O Firefox, a partir da versão 11, importa favoritos e outros dados do Google Chrome.
Na janela Biblioteca, selecione Importar e backup > Importar dados de outro navegador.

Daí é só selecionar Chrome e seguir o assistente para ter seus dados copiados para o Firefox.

Um outro método para copiar os favoritos do Chrome é usar a extensão Xmarks em ambos os navegadores.
Selecione o gerenciador de favoritos no menu do Chrome pelo botão da barra de ferramentas.

Agora clique em Organizar > Exportar favoritos.

Salve o arquivo em um local de fácil acesso, você irá precisar dele a seguir.

Clique no menu Favoritos > Exibir todos os favoritos. No Windows 7 use o botão Firefox > Favoritos.

Na janela Biblioteca, cliquem em Importar e backup > Importar favoritos em HTML.

Selecione o arquivo exportado pelo Chrome.

Seus favoritos do Chrome agora estão mesclados aos do Firefox.